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    中科院沈陽自動化所張鑫、劉金國等人在空間機器人自主操控技術研究方面取得重大突破

    2020-05-27作者:瀏覽次數:487  來源:中科院沈陽自動化所
            近年來,在國家重點研發計劃、國家萬人計劃、中科院創新交叉團隊、機器人學國家重點實驗室自主課題等資助下,面向國家飛行器在軌服務重大任務需求,圍繞空間機器人自主操控技術,沈陽自動化所科研人員在空間機器人在軌捕獲、在軌加注、智能控制、空間人機交互等方面取得了重要進展。
    空間機器人自主操控技術研究方面取得重大突破
            在強輻射、超低溫、高真空、微重力的太空環境中,空間機器人可以代替或協助航天員去執行空間任務;與航天員就位作業相比,空間機器人在成本、安全性以及作業時間等方面具有明顯優勢。機器人自主操控技術是空間機器人研究需要解決的核心技術。以空間自由移動目標的在軌服務為例,目標可靠捕獲是后續操作任務的技術基礎。
            為此,中科院沈陽自動化所張鑫、劉金國等人提出了采用雙臂空間機器人實現鎖籠對的捕獲方法,該方法的核心思想是將目標限定在有限的封閉空間之中,即機器人化鎖籠中;并提出鎖困兼容性概念以及相應的性能指標,用于定量地描述鎖籠對方法的捕獲能力。
            基于該性能指標,進一步提出一種雙臂空間機器人預捕獲構型的規劃算法,以獲得最優捕獲能力。最后,搭建氣浮式空間機器人實驗平臺,通過實驗驗證所提出的捕獲方法的有效性。該研究成果在未來在軌維護維修、太空環境治理、空間碎片清除等任務中有重要的實用價值。

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